Trưng Trắc, Trưng Nhị là hai chị em sinh đôi (sinh vào ngày mồng một tháng tám năm Giáp Tuất, năm 14 sau công nguyên), là con gái của Lạc tướng huyện Mê Linh (người đứng đầu bộ lạc huyện Mê Linh, thuộc tỉnh Vĩnh Phúc ngày nay) thuộc dòng dõi Hùng Vương. Khi Thi Sách (chồng Trưng Trắc) bị quân Đông Hán giết hại, Trưng Trắc căm giận quân giặc bạo ngược, vì nợ nước nay lại thêm mối thù nhà, bà đã cùng với em là Nhị phát động trong toàn quận Giao Chỉ, tập hợp các Lạc hầu, Lạc tướng, kêu gọi quân sĩ và nhân dân nổi lên cùng đánh giặc cứu nước.Cuộc khởi nghĩa nhanh chóng giành thắng lợi hoàn toàn. Một thời gian sau, nhà Đông Hán cho quân dẹp loạn, Hai Bà Trưng hy sinh ở Cẩm Khê. Cuộc kháng chiến sau đó cũng bị dập tắt. Theo tài liệu của ban quản lý Khu di tích, ngay sau khi Hai Bà tuẫn tiết trên sông Hát (năm 43 sau Công nguyên), để tỏ lòng biết ơn công đức của Hai Bà Trưng, nhân dân Mê Linh đã lập đền thờ trên chính nơi Hai Bà Trưng sinh ra, lớn lên, phất cờ khởi nghĩa giành thắng lợi, xưng Vương và định đô. Đền ngự trên một khu đất cao, rộng, thoáng giữa cánh đồng, nhìn ra đê sông Hồng. Ban đầu ngôi đền được dựng bằng tre, lá đơn sơ. Đến triều Đinh (968-980), đền được xây lại bằng gạch và lợp ngói. Đền đã trải qua nhiều lần trùng tu, tôn tạo. Năm 1881-1889, đền được trùng tu lớn và đổi hướng lại ban đầu như hướng ngày nay.