Để hai lực được coi là cân bằng thì

Chiều của hai lực phải ngược chiều nhau.

dộ lớn của hai lực là bằng nhau.

Ví dụ về hai lực cân bằng : Khi hai đội kéo co cùng kéo một sợi dây và hai đội mạnh ngang nhau, họ sẽ tác dụng lên dây hai lực cân bằng

 hai lực là lực và phản lực  khi một vật A tác dụng lên vật B một lực, thì vật B cũng tác dụng lại vật A một lực . Hai lực này có cùng giá, cùng độ lớn nhưng ngược chiều, và chúng luôn xuất hiện hoặc mất đi đồng thời . Một trong hai lực tương tác giữa hai vật gọi là lực tác dụng còn lực kia gọi là phản lực